Uma visão geral do Vita-Zero, uma estrutura de estimativa de pose visuotátil zero-tiro. | Crédito: Robótica da Amazon
A estimativa de pose do objeto 6D é um desafio crítico na robótica, principalmente para várias tarefas de manipulação. Embora pesquisas anteriores que combinam informações visuais e táteis (visuotáteis) tenham mostrado promessas, a Amazon Robotics disse que essas abordagens geralmente lutam com a generalização devido à disponibilidade limitada de dados visuotáteis.
A Amazon Robotics introduziu recentemente a Vita-Zero, uma estrutura de estimativa de pose visuotátil zero-tiro. A Amazon Robotics disse que a inovação principal reside em alavancar um modelo visual como espinha dorsal e executar a verificação de viabilidade e a otimização no tempo de teste com base em restrições físicas derivadas de observações táteis e proprietárias. Especificamente, a abordagem modela a interação do objeto de pinça como um sistema de mola-massa, onde os sensores táteis induzem forças atraentes, e a propriocepção gera forças repulsivas.
A Amazon Robotics disse que validou a estrutura por meio de experimentos em uma configuração de robôs do mundo real, demonstrando sua eficácia entre os backbones visuais representativos e os cenários de manipulação, incluindo agarrar, colheita de objetos e transferência bimanual. Comparado aos modelos visuais, a Amazon disse que sua abordagem supera alguns modos de falha drásticos enquanto rastreia a pose de objeto em mãos.
Em experimentos, os pesquisadores disseram que a abordagem mostra um aumento médio de 55% na área sob a curva (AUC) de ADD-S e 60% em ADD, juntamente com um erro de posição 80% mais baixo em comparação ao FoundationPese. A equipe disse que também realizou extensos estudos de ablação para avaliar o impacto de várias opções de projeto, incluindo diferentes funções de perda, algoritmos de refinamento e técnicas de inicialização de otimização. Para trabalhos futuros, planejamos avaliar mais formas de objetos e integrar nosso estimador de pose nas políticas de manipulação para avaliar seu impacto no desempenho geral das tarefas de manipulação.
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