Kilted Kaiju, a décima primeira versão do ROS 2, aprimora significativamente os recursos de comunicação e tem como objetivo tornar a versão mais recente do sistema operacional robô mais acessível, principalmente para usuários não familiarizados com a ajuste avançada de middleware.
O Kilted Kaiju também é o lançamento 1.0 do Zenoh Bridge Middleware, que fornece suporte completo para binários Zenoh que podem ser baixados e usados imediatamente. A Open Source Robotics Foundation (OSRF) disse que espera que seja mais eficiente e seguro em comparação com o atual middleware DDS.
Os usuários poderão criar aplicativos robóticos robustos e flexíveis, particularmente benéficos para universidades e ambientes de rede complexos, de acordo com o comunicado.
No lado do dev, o OpenCV 4.12 será suportado nativamente; Não há mais patches CV_BRIDGE CONDA.
Aqui está uma visão mais detalhada de alguns dos principais recursos e mudanças introduzidas em Kilted Kaiju:
- RMW implementações: O Kilted Kaiju inclui atualizações e melhorias nas implementações de middleware em tempo real (RMW), como o Zenoh, de acordo com a documentação do ROS 2.
- Rosbag2: O gravador e o jogador do Rosbag2 agora são componentes RCLCPP, permitindo um melhor desempenho por meio de comunicação entre processos (IPC) e controle da prioridade do encadeamento para compactação.
- Rviz2: Este editor visual do ROS 2 foi aprimorado com a adição de plugins para tipos de mensagens de profundidade, aceledstamped, twiststamped, wrnchstamped e esforços.
- Introspecção de ação: A ferramenta Ros2Cli agora permite que os usuários examinem uma ação usando a linha de comando.
- Verificação do tipo estático: O RCLPY, a API do Python para ROS 2, foi aprimorado com dicas de tipo estático para o ActionClient e o Ação, melhorando a qualidade e a manutenção do código.
- Instalação do Windows: Kilted Kaiju simplifica a instalação do Windows usando o PIXI/CONDA para gerenciamento de dependência, facilitando a instalação e a atualização de dependências.
- Acessórios de teste: Esta versão do ROS 2 inclui novos pacotes para criar acessórios de teste para o isolamento de comunicação baseado em RMW, fornecendo um ambiente de teste mais flexível e extensível.
- Mensagem PosestampedArray: Uma nova mensagem PosestampedArray foi adicionada ao pacote NAV _MSGS.
- Melhorias do Rosbag2: O gravador e o jogador do Rosbag2 agora suportam componentes RCLCPP e oferecem recursos aprimorados como IPC e controle prioritário do thread para melhor desempenho.
- Redefinir tempo de simulação no rviz2: Os usuários agora podem redefinir o tempo de simulação diretamente no RVIZ2.
- Visualização de Foxglove: O Kilted Kaiju suporta a visualização de dados do ROS 2 usando o Foxgleve, uma ferramenta de visualização baseada na Web.
- Eclipse oxigênio com rviz2: A integração de oxigênio Eclipse com comunidade com RVIZ2 está disponível para uso com Kilted Kaiju.
Para uma documentação completa sobre o lançamento, visite:
Agora aceitando envios de sessão!
Geoffrey Biggs no podcast Robot Report
Geoffrey Biggs, diretor de tecnologia da OSRF, foi um convidado em O relatório do robô Podcast esta semana. Ele também apresentou uma sessão popular na recente Robotics Summit & Expo, cobrindo os recursos do Kilted Kaiju e o pôr do sol do ROS 1.
Quando perguntado o que está por vir, Biggs disse: “Muitas coisas interessantes vêm no futuro. Gazebo, é claro, ainda está sendo desenvolvido. Estamos ansiosos para ver algum crescimento maciço do mirante nos próximos anos. Estamos colocando alguns desses fundos do OSRA (Alliance Robótica de código aberto) em bom uso no Gazebo para entender onde o simulador precisa ir.”
“Acho que todo mundo sabe que o campo do simulador é muito diferente do que era há 10 anos”, acrescentou. “Há muito mais simuladores chegando e, portanto, estamos posicionando o Gazebo para ser muito mais útil para o que as pessoas precisam para simuladores e robótica que entram no futuro, não apenas para reforçar o aprendizado”.
Ele continuou: “(Nossos usuários) querem poder testar o robô da mesma maneira que testam o Microsoft Word. Eles apenas repetem os testes repetidamente e encontram todos os bugs, coisas assim, atualmente, é difícil fazer o que você pode usar para que você possa usar o que você pode usar o que você pode usar o que você pode usar o que você pode usar o que você pode usar.
Kilted Kaiju estreia quando o ROS 1 chega ao fim da vida
Segundo Biggs, em 31 de maio, a última versão do ROS 1 (Noética) entra no final da vida. Este é o mesmo dia em que o Ubuntu Focal chega ao final do suporte padrão. Neste momento, todo o apoio ao ROS 1 será adotado pela comunidade.